Kinematix

Posted 6月 20th, 2011 by digitalkozak

                                            Kinematixとは?

Kinematixとは制御プログラムの作成、ソフトウェアの設計、高自由度（DOF)ロボットや、デュアルまたは複数アームシステム、ロボットワークセル、可動性操作システムを含むロボットシステムシュミレーションに使われるロボット独立系ソフトウェア技術です。オブジェクト指向の設計により、カスタマイズされた制御統合をサポートする迅速な設定と拡張が可能です。Kinematixは１２００万ドル以上の研究資金をかけてテキサス大学オースティン校で開発された技術を基礎とし、何百の出版物、および世界中の１０００以上のユーザーに支持されています。

Kinematixは何に有益なのか？

Kinematixソフトウェアは、研究所や企業や開発者に、ロボット製品やソリューションを成功させる為のアイデアから設計、シュミレーション、プロトタイプへ効率的に移行させる技術基盤を提供します。特定のユーザー利点としては：  
産業システム – 産業用ロボット、制御およびPLC開発者にはハイパフォーマンス調整動作や衝突回避の利点があります。 アジャイルプラネット社のRLX とRLX-I3製品はこの理由でKinematixを採用しています。
医療装置– 標準化されたソフトウェア開発プロセス、証明書類、そして安全性合理化を重視した510(k)ファイリング。 アジャイルプラネット社のAgileMedixソフトウェアプラットフォームはKinematixを使用して構築されています。
防衛と国土安全保障 – 遠隔操作と自律制御間の継ぎ目のない切り替えと巧みな可動性操作システムの開発。

出版物

Kinematixソフトウェア技術開発に使われた査読済みの研究資料は５０冊以上あります。これらのいくつかはアプリケーションに関してであり、他のものは基本的なアルゴリズムやテクニックを扱ったものです。  抜粋された物は以下の通りです。

1.    Garcia, P., Rosen, J., Kapoor, C., et al., ‘Trauma Pod: a semi-automated telerobotic surgical system,’ International Journal on Medical Robotics and Computer Assisted Surgery, 2009; 5: 136–146.

2.    Spencer, A., Pryor, M., Kapoor, C., and Tesar, D., ' Collision Avoidance Techniques for Tele-Operated and Autonomous Manipulators in Overlapping Workspaces,' Proceedings of the International Conference on Robotics and Automation, LA, May 2008.

3.    Gulati, S., Jung, H., Kapoor, C., 'Execution Engine for Robotic Surgery Support Functions in an Unmanned Operating Room' Proceedings of 7th IEEE International Symposium on Computational Intelligence in Robotics and Automation (CIRA), 2007, Jacksonville, Florida.

4.    Kapoor, C., Tesar, D., 'Integrated Teleoperation and Automation for Nuclear Facility Cleanup' Industrial Robot: An International Journal, Vol. 33 No. 6, 2006.

5.    Sevier, J., Kapoor, C., Tesar, D., 'Benefitting From Underutilized Task Specific Resources for Industrial Robotic Systems' Proceedings of the 11th International Symposium on Robotics and Applications (ISORA) Budapest, July 2006.

6.   Pholsiri, C. Kapoor, C. Tesar, D., “Real-Time Robot Capability Analysis,” DETC2005-84223, Proceedings of the ASME 2005 Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Long Beach, CA, September 24-28,2005.

7.   Harden, T. Kapoor, C. Tesar, D., “Obstacle Avoidance Influence Coefficients for Manipulator Motion Planning,” DETC2005-84223, Proceedings of the ASME 2005 Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Long Beach, CA, September 24-28, 2005.

8.   Jung, E., Kapoor, C., Batory, Don, “Automatic Code Generation for Actuator Interfacing from a Declarative Specification,” 2005 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, Edmonton, Canada.

9.  Pholsiri, C. Kapoor, C. Tesar, D., “Manipulator Task-Based Performance Optimization,” Proceedings of ASME 2004 Design Engineering Technical Conferences and Computers and Information in Engineering Conference, Salt Lake City, UT, Sept. 28 - Oct. 2, 2004.

10. Taylor, R., Kapoor, C. and Tesar, D., “Automatic Generation of Robot Interface Specifications and Representations,” The Proc. of IEEE Conference on Robotics and Automation, New Orleans, 2004.

11.  March, P., Taylor, R., Kapoor, C. and Tesar, D., “Decision Making for Remote Robotic Operations,” The Proceedings of IEEE Conference on Robotics and Automation, New Orleans, 2004.

12.  Pholsiri, C., Rabindran, D., Pryor, M., and Kapoor, C., “Extended Generalized Impedance Control for Redundant Manipulators,” The Proceedings of IEEE Conference on Decision and Control, Hawaii, Dec. 9-12, 2003.

13.  Pryor, M., Taylor, R., Kapoor, C., Tesar, D., “Generalized Software Components for Reconfiguring Hyper-Redundant Manipulators,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, December 2002, Volume 7, Number 4. 

14.  Pholsiri, C., Kapoor, C., and Tesar, D., “Singularity Robust Inverse Kinematics for Teleoperation,” Proceedings of Spectrum 2002 Int. Conf. on Nuclear and Hazardous Waste Management, Reno, NV, Aug. 4-8., 2002.

15.  Kapoor, C., and Tesar, D., “Kinematic Abstractions for General Manipulator Control,” Proceedings of The 1999 ASME Design Engineering Technical Conferences and Computers in Engineering Conference, September 12-16, 1999, Las Vegas, Nevada.